Altenstadt, in ältesten Zeiten noch "ze der alten Stadt" oder "Altengiselingen" genannt, ist alamannischer Herkunft.

Erste Siedlungsspuren gehen in das 5. Jahrhundert zurück. Auf dem Platz des heutigen "Lindenhofs" stand seit dem 11. Jahrhundert eine Michaelskirche, die Urkirche von Altenstadt und der ganzen Umgebung.