Der Ort wird 1225 als Ausstattungsgut des Klosters Elchingen erstmals erwähnt. 1396 kam er mit den übrigen helfensteinischen Orten an Ulm. Bis 1802 zählte Waldhausen zum Ulmischen Amt Stubersheim. Dann wurde es bayrisch und 1810 württembergisch.

Bis 1938 gehörte es zum Oberamt Geislingen, von 1938 bis 1972 zum Landkreis Ulm.In kirchlicher Hinsicht war es eng mit dem Mutterort Stubersheim verbunden.

Die aus dem 15. Jahrhundert stammende Kirche ist dem Heiligen Veit geweiht. Auf der Markung des Ortes verläuft die Wasserscheide zwischen Donau und Rhein.

Seit dem 1.3.1972 gehört Waldhausen zu Geislingen und hat heute rund 250 Einwohner.[1]

H.-E. Dietrich, Waldhausen: Geschichte und Leben eines Dorfes auf der Stubersheimer Alb. Anton H. Konrad, Weißenhorn, 1993.

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